我在xxx年x月參加xx公司主辦的全國機電一體化師資培訓班，在培訓期間，就機電一體化專業的發展和方向做了介紹，參觀了xx技師學校的實訓基地，其中包括柔性系統，觸控式螢幕在行走機械手中的應用，PLC在行走機械手中的應用，變頻器調速的應用。
其中，TVT-METSA自動生產線拆裝與除錯實訓裝置包括以下內容：氣動技術、感測器檢測技術、直流電機驅動技術、步進電機驅動技術、伺服電機驅動技術、觸控式螢幕應用技術、上位機監控技術、PLC工業網路技術、變頻調速技術、PLC技術、故障檢測技術、機械結構與系統安裝除錯技術、人機介面技術、運動控制技術等，是一款設計優秀的學生試驗實訓平臺。
學習的模組包括有：電源模組 、MM420變頻器與交流三相同步電機模組、TP177B觸控式螢幕的使用，井式供料單元、皮帶傳送與檢測單元、電感感測器、電容感測器調整方法、到位感測器CX421調整方法、行走機械手搬運與倉庫單元、行走機械手搬運與倉庫單元、旋轉編碼器、切削加工單元 、多工位裝配單元。
接下來的學習內容是：觸控式螢幕在行走機械手中的應用，其中包括：在觸控式螢幕上製作兩個按鈕，一個按鈕摁下後，行走機械手前移動，一個按鈕摁下後，行走機械手後移動。觸控式螢幕通過通訊電纜與S7-200的通訊口（PORT0）連線的，以PPI或MPI通訊方式與PLC進行資料交換。觸控式螢幕直接對PLC輸出進行寫入操作，使Q0.4與Q0.5導通或關斷，來控制直流電機的正轉與反轉。從而控制行走機械手的`左移動與右移動。PLC的I/O分配、編寫觸控式螢幕程式、通訊引數設定、變數的連線、觸控式螢幕按鈕的製作、為按鈕設定變數函式、觸控式螢幕程式的下載、網路線連線的計算機IP設定、SIMATIC WinCC flexible 2007通訊設定、PLC程式編寫、除錯。
任務二：在PLC任務四的基礎上，增加觸控式螢幕功能，
1、在觸控式螢幕上製作兩個按鈕，一個按鈕摁下後，行走機械手前移動，一個按鈕摁下後，行走機械手後移動。
2、在觸控式螢幕上製作資料顯示框，實時顯示高速計數器的當前值。
3、在觸控式螢幕上製作資料輸入框，可輸入2號倉庫的地址。
其中包括內容：I/0域的製作、I/O域變數的選擇、PLC程式編寫、除錯。
第三個大內容：PLC在行走機械手控制中的應用
其中包括：使用裝置介紹、I/O分配、程式下載、程式驗證與思考、問題解釋（也就是對之前的控制進行拓展）
1、裝置有智慧保護，即使程式不完善，不正確也不會損壞裝置。
2、直流電機正反轉同時接通 是需要嚴格避免的，在外部接線要有互鎖，程式內部也要有互鎖。
3、在控制電機時，要增加限位點的感測器，使控制更加完善。
行走機械手限位點接線說明，改進的程式
深化訓練：
1．系統通電後，按下啟動按鈕SB1，如果小車不在SQ2處，則返回SQ2處，停止。
2．小車在SQ2處，停止5秒鐘，進行裝料工作。
3．裝料完成後，小車向SQ3處執行，到達SQ3處，小車停止執行，進行卸料工作。
4．卸料時間為5秒鐘，卸料完成後，小車運動到SQ2處，開始迴圈工作。
5．摁下停止按扭SB1 , 系統完成當前任務後停止在SQ3處
6．摁下急停按鈕SB7，系統立即停止工作。