全部作者：阮曉鋼 任紅格第1作者單位：北京工業大學論文摘要：針對高階次、不穩定、多變數、非線性、強耦合的兩輪自平衡移動機器人系統，採用Lagrange方程推匯出動力學模型，對其進行穩定性和可控性判斷，並利用LQR和龍伯格極點配置的.方法在此模型的基礎上對兩輪自平衡機器人的姿態和速度進行控制，可獲得較為穩定的動態平衡過程。給出了數學模型推導的具體步驟，分別採用以上兩種方法做了模擬研究和比較，通過模擬實驗，結果表明這兩種控制方法對機器人的穩定性控制都是有效的。其中龍伯格極點配置控制方法使系統的跟蹤速度更快、穩定性更高，具有較高的實際應用價值。關鍵詞：兩輪自平衡移動機器人；動力學模型； LQR；龍伯格極點配置；動態平衡控制 (瀏覽全文)發表日期：2008年04月10日同行評議：
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