公元前二○六年，秦朝被劉邦領導的起義軍所滅。
劉邦建立西漢王朝後，認為秦王朝所以滅亡，是因為沒有分封諸侯，造成處境孤立。於是，他決定改變這種局面，恢復分封制。劉邦設立王、侯兩級爵位，大封功臣。後來，異姓諸侯王紛紛叛亂。劉邦在消滅異姓諸侯王以後，保留了同姓諸侯王。這些同姓諸侯王倚仗與皇帝同宗，驕橫跋扈，為所欲為，甚至想奪取皇帝大權。文帝時發生濟北、淮南兩王謀反，景帝時又發生吳楚七國之亂。景帝鎮壓了吳楚七國叛亂後，下令把諸侯王任免官吏的權力收歸朝廷；王國的'行政由朝廷任命官吏處理，以鞏固中央集權。漢武帝執政後，又頒佈“推恩令”，使諸侯王可以分封子弟為侯。從此，各王國分成若干小的封地，勢力不斷削弱，名存實亡。
東漢史學家班固在撰寫東漢·班固《漢書·諸侯王表序》時，對此評論說：西漢初年恢復分封，大的諸侯王國跨州兼郡，擁有幾十座城池，宮室百官的制度同京都的朝廷一樣，真可說是矯正彎曲的東西超過了限度，結果彎向了另一方。