歷史上的所謂琵琶，並不僅指具有梨形共鳴箱的曲項琵琶，而是多種彈撥樂器，形狀類似，大小有別，象現在的柳琴，月琴，阮等，都可說是琵琶類樂器。其名“琵”“琶”是根據演奏這些樂器的右手技法而來的。
琵琶又稱“批把”，最早見於史載的是漢代劉熙《釋名. 釋樂器》：“批把本出於胡中，馬上所鼓也。推手前曰批，引手卻曰把，象其鼓時，因以為名也。”意即枇把是騎在馬上彈奏的樂器，向前彈出稱做批，向後挑進稱做把;根據它演奏的特點而命名為“批把”。在古代，敲、擊、彈、奏都稱為鼓。當時的遊牧人騎在馬上好彈琵琶，因此為“馬上所鼓也”。大約在魏晉時期，正式稱為“琵琶”。
琵琶由歷史上的直項琵琶及曲項琵琶演變而來，據史料記載，直項琵琶在我國出現得較早，秦、漢時期的“秦漢子”，是直柄圓形共鳴箱的直項琵琶(共鳴箱兩面蒙皮)，它是由秦末的弦鞀發展而來的。“阮咸”或“阮”是直柄木製圓形共鳴箱，四弦十二柱，豎抱用手彈奏的琵琶。晉代阮咸善奏此樂器，故以其名相稱，即今天的阮。
在隋唐九、十部樂中，曲項琵琶已成為主要樂器，對盛唐歌舞藝術的發展起了重要作用。從敦煌壁畫和雲岡石刻中，仍能見到它在當時樂隊中的地位。
相關閱讀：
樂器結構
琵琶是由“頭”與“身”構成，頭部包括弦槽、絃軸、山口等。身部包括相位、品位、音箱、覆手等部分。
琵琶琵琶的頭部， 由“弦槽”、四隻“軫子(絃軸)”、“山口”等組成。
琵琶的身部，上端又稱“頸”部，即“相位”之處，頸的.上端疊出部稱“枕”中與中下部是“品位”， 相與品古代都稱作“柱”，是一種音位裝置。 身部的中下部分呈上狹下闊，底呈半圓，中空，即音箱; 品位粘在用梧桐板製成的“面板”上，四條弦系在下端“覆手”的四個小孔內，在覆手中央處的面板上，開有一個小孔， 稱作“納音”或“出音孔”。身部背面，稱作“琵琶背”，背的上端與頭相接，背的中下部與面板相粘接， 腹內另有二條橫檔和幾個音柱，安置在一定的部位處; 背料用紫檀、黑料、老紅木、花梨木、香紅木等製成的是上品，用白木製成的是普及品，因為紫檀、 紅木等木料善於在彈奏中發出自然泛音來。
琵琶由六個相、二十五個品構成了音域寬廣的十二平均律。其一弦為鋼絲，二三、四弦為鋼繩尼龍纏弦。琵琶發聲十分特殊，它的泛音在古今中外的各類樂器中居首位，不但音量大，而且音質清脆明亮。同時，琵琶發出的基音中又伴有豐富的泛音，這種泛音能使琴聲在傳播中衰減小，具有較強的穿透力，在平靜的空曠地彈奏時，用它演奏重強音時的琴聲能傳到二、三裡地以外。
優質琵琶的發音特點是：
穿透力強(衰減小，傳得遠)。高音區明亮而富有剛性，中音區柔和而有潤音，低音區音質淳厚。《琵琶行》所描繪的“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私語，嘈嘈切切錯雜彈，大珠小珠落玉盤”，“銀瓶乍破水漿迸，鐵騎突出刀槍鳴。曲終收撥當心劃，四弦一聲如裂帛”，已不再是詩人的藝術誇張，而是當代琵琶名副其實的演奏效果。