全部作者：劉全浩 胡旭東 江貴龍 李鵬剛第1作者單位：浙江理工大學論文摘要：本文以staubli 機器人為研究物件，設計開發了6R（6自由度旋轉關節）機器人基於3維圖形的運動學模擬系統。該系統用3維形體表示機械手複雜的位置、姿態資訊，可對機器人運動學進行求解和實施3維圖形模擬，達到了對機器人的末端執行器的'準確控制。利用實時繪出的關節波形圖，本文提出了1種新的對機器人運動過程中的奇異形位進行分析的方法。關鍵詞：機器人；運動學； 模擬；圖形模擬；奇異 (瀏覽全文)發表日期：2006年06月19日同行評議：
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