只要我們認真考察一下現實的道德生活實踐，便可以發現道德自律的一個基本前提是：道德主體的意志是自由的，他具有自由選擇的能力和權利。羅爾斯指出：“自律的行為是根據我們作為自由平等的理性存在物將會同意的、我們現在應當這樣去理解的原則而做出的行為。”（注：羅爾斯：《正義論》，中國社會科學出版社1988年版，第503頁。）真正意義上的道德自律總是個體出於明確的理性意識而自覺自願選擇的行為。道德行為要求自覺，即要遵循理性的原則，按照理性認識來辦事；同時又要求自願，即要出於意志的自由，如果意志不是自由的，那就談不上道德責任。
在西方倫理史上，康德第一個系統地闡述了自律概念，並把它確立為倫理學的基礎。自由是康德道德哲學的拱心石。康德的自律概念正是以自由意志為前提的。在康德看來，人作為理性存在物，其意志應當是自由的，自由是人的一種天賦權利，是每個人由於他的人性而具有的獨一無二的、原生的、與生俱來的權利。一個人只有作為純粹的意志存在物而不是作為一個自然的存在物，他才是自我決定的，才能“自己為自己立法”，才能在立法時不服從異己意志。（注：參見《道德形而上學原理》，上海人民出版社1986年版，第86頁。）由此，康德把意志自由看成是闡明道德自律性的關鍵，從而高揚了道德的主體性，在倫理學上實現了所謂的“哥白尼式的革命”。
馬克思充分肯定了康德的自律概念對道德的宗教基礎的消解，認為“道德的基礎是人類精神的自律，而宗教的基礎則是人類精神的他律”。（注：《馬克思恩格斯全集》第1卷，人民出版社1956年版，第15頁。）但馬克思對自由自律的完整理解並不限於形式，還涉及其豐富的、現實的內容。在馬克思看來，自由作為“人的類的特性”，是人類與動物界揖別和分野的根本所在（注：《馬克思恩格斯全集》第42卷，第96頁。）；但一個人的意志自由能否得到發展和發揮，在多大的程度和什麼方向上得到發展和發揮，總是要受特定的歷史條件和社會關係的制約。個人只有在特定的社會關係中才有可能發展和發揮自己的'意志自由，實現自己的目的。因為人“是隻能在社會中才能獨立的動物”，（注：《馬克思恩格斯全集》第46卷（上），第21頁。）“只有在集體中，個人才能獲得其全面發展其才能的手段；也就是說，只有在集體中，才可能有個人自由。”（注：《馬克思恩格斯全集》第1卷，人民出版社1956年版，第82頁。）因而，自由總是具體的歷史的。
從總體上看，從原始社會一直到資本主義社會誕生前夕，由於自然的因素在人的生存、生活中佔居著支配地位，人在相當大的程度上還要直接依賴外部世界，因而，儘管人們也崇尚自由，但人對自身命運的認識處在比較幼稚、籠統的階段，並且逐漸形成了以“他律”為基本點的命運觀。西方從古希臘神話直到16世紀的宗教改革，人們對自己命運的主流性看法是神學命運觀，把人的命運看作是他主、他律；一些具有無神論或泛神論思想的人們以自然法則、自然規律來解釋人的命運，其基本傾向也仍然是他主、他律。只有到了近代，人們關於人的命運的看法才逐漸擺脫了神學命運觀，提出了人的實踐活動的自由律。自文藝復興以來，西方思想家們在批判封建專制和宗教神學對人的束縛時，高唱自由的讚歌，用人性來反對神性，認為自由是人的天賦權利。在歷次資產階級革命中，自由始終是資產階級思想體系中最重要的範疇之一。如果說把自由視為一種崇高價值是人類有史以來就有的，那麼把自由視為個人神聖不可侵犯的權利則是近代以來西方資產階級所確立的。
把自由視為神聖不可侵犯的權利，這是資本主義商品經濟的發展在意識形態上的反映。人與人之間的平等、自由是商品經濟執行的基礎。“商品是天生的平等派”。市場交換以其持有的方式抹去了人與人之間的等級關係和等級意識，客觀上要求交換各方權利是平等的。同時，市場主體自由地進出市場，並根據自己的利益做出各種選擇，無疑意味著他的活動是自由意志的體現。（注：參見《馬克思恩格斯全集》第23卷，第102、103頁。）據此，馬克思指出：“平等和自由不僅在以交換價值為基礎的交換中受到尊重，而且交換價值的交換是一切平等和自由的生產的現實的基礎。作為純粹觀念，平等和自由僅僅是交換價值的交換的一種理想化的表現；作為在法律的、政治的、社會的關係上發展了的東西，平等和自由不過是另一次方上的這種基礎而已。”（注：《馬克思恩格斯全集》第46卷（上），第197頁。）“交換價值，或者更確切地說，貨幣制度，事實上是平等和自由的制度。”（注：《馬克思恩格斯全集》第46卷（上），第201頁。）只有當資產階級無情地斬斷束縛人的各種“封建羈絆”，將“溫情脈脈”變成“冷酷無情”的交換價值和現金交易時，人才從他人情感與權力的束縛和奴役中解放出來，人才獲得了對於他人的獨立性和自由，在客觀普遍的物面前，人與人才首次獲得了平等。因此，馬克思把商品交換領域稱為天賦人權的真正樂園，認為在這個樂園中佔充分地位的只是自由、平等、所有權和邊沁。（注：馬克思：《資本論》第1卷，人民出版社1975年版，第199頁。）