寧波歷史悠久。早在七千年前，先民們就在這裡繁衍生息，創造了燦爛的河姆渡文化。春秋時為越國地，戰國中期以後為楚國轄地。公元前222年，秦定楚江南地，置鄞、鄮、句章3縣，屬會稽郡。兩漢、三國至魏晉南北朝時期，3縣除隸屬的州、國和郡名時有變動外，其區域範圍基本未變。隋開皇九年，3縣同餘姚合併，稱句章縣，縣治置小溪（今鄞縣鄞江鎮），仍屬會稽郡。唐武德四年（621年），改置鄞州，設州治於三江口（現寧波老城區）；武德八年（625年）改稱鄮縣，屬越州，縣治復置小溪。唐開元二十六年（738年）設明州，轄鄮、慈溪、奉化、翁山4縣，州治也在小溪。唐長慶元年（821年）州治從小溪遷至三江口，並建子城，為其後一千多年來寧波城市的'發展奠定了基礎。據記載，寧波最早的城垣為東晉隆安四年（400年）劉牢之所築，稱筱牆，故址相傳在今西門筱牆巷一帶。
五代稱明州望海軍。北宋建隆元年（960）稱明州奉國軍。南宋紹興三年（1133年）置沿海制置使，轄溫臺明越四郡。南宋慶元元年（1195）升為慶元府。
元至元十三年（1276年）稱慶元路。大德七年（1303年）設浙東道都元帥府。
朱元璋吳元年（1367年）稱明州府，明洪武十四年（1381年）為避國號諱，改稱寧波府。寧波之名沿用至今。清順治十五年（1658年）設寧紹臺道，駐寧波。1927年劃鄞縣城區設寧波市。
1949年5月浙東解放，鄞縣城區建置寧波市，城區亦為寧波專署駐地。1983年撤銷專署，實行市管縣體制，隨著北侖深水良港的開發建設，寧波逐漸由河口城市向海港城市演進，並形成三江、鎮海、北侖三片濱海臨江發展的空間格局。1986年寧波列為全國曆史文化名城，1987年經國務院批准，成為計劃單列市。
