在《道德形而上學的奠基》裡面，康德提出了關於道德法則的概念，嘗試通過對道德法則的三個層次的建構能建立人類所有行為的道德評判標準和最終歸屬。康德以道德法則概念為中心建立的道德哲學成為了歐洲大陸倫理學中義務論的代表。
一、道德法則概述
康德認為道德法則具有普遍的約束力，“以至於它不僅必然適用於人，而且適用於一切一般而言的理性存在者。”因此，道德法則沒有例外，對一切有理性的存在者，都絕對必然地適用。通過這個前提，康德就排除了經驗對道德法則形成的影響，他認為“沒有任何經驗能夠提供理由，哪怕是僅僅推論到這樣一些無可置疑的法則的可能性”。排除了經驗對制定道德法則的影響之後，純粹實踐理性就完全承擔起規定道德法則的任務，一切道德概念都完全先天地在理性中有其位置和起源，而且不論是在最普通的人類理性中，還是在最高程度的思辨思維中。正是在對純粹實踐理性高揚的基礎上，康德才建立起了他完全義務論的道德形而上學。
在證明了只有純粹實踐理性才能規定道德法則的基礎上，康德提出兩個概念，假言命令（Hypothetical Imperative）和定言命令（Categorical Imperative），進而演化出定言命令式道德法則的概念。下文將先分析這三個概念。
（一）假言命令和定言命令
純粹實踐理性規定道德法則，進而規定意志，這樣就形成了純粹實踐理性的誡命，“一個客觀原則的表象，就該原則而言對於一個意志是強制性的而言，就叫做一個（理性的誡命），這個誡命的共識就叫做命令”。既然是命令，其表達就是祈使句式，“你應當怎樣”。然後，在區分理性作為客觀法則與一個意志的關係的基礎上，康德提出了假言命令（Hypothetical Imperative）和定言命令（Categorical Imperative）。概言之，如果由命令發出的一個行為是為了作為手段是善的'，行為的發生是出自某種偏好或者利益，這意味著對行為物件的病理學興趣（pathological interest）那麼該命令就是假言，命令的實踐需要一些特殊條件的支援；如果行為本身是善的（good in itself），這意味著對行為的實踐興趣（practical interest），那麼該命令就是定言的，本身是具有普遍效力的。
（二）道德法則
在純粹實踐理性規定下的定言命令式實際上就是所謂的道德法則。康德說定言命令式只有一個，即是，“要只按照你同時能夠願意它成為一個普遍法則的那個準則去行動”，然後還有兩種更高層次的表達形式，首先是“你要如此心動，即無論是你人格中的人性，還是其他任何一個熱的人格中的人性，你在任何時候都同時當作目的，絕不僅僅當作手段”，這條表達把人歸結為目的，把人的一切行為都歸結為對人格中人性的完善。然後是“每一個理性存在著的意志都是一個普遍立法的意志”。這條表達使每一個理性存在者都必須通過自己的意志的一切準則而把自己視為普遍立法者，這樣就建立了目的王國的概念。
康德提出道德法則的概念，實際上是提供了一個對人類行為是否符合道德的檢測系統，即人類的行為是否符合道德，只要按照這個普遍法則（The formula of Universal law）來檢測就可以知道，能通過這個檢測的就符合道德，反之則不合道德。康德提出了檢測的兩條標準。第一條是自己的準則上升為普遍法則，邏輯結果會不會自動取消準則本身（Contradiction in conception），如第一個例子的自殺行為，準則是“自殺是為了了斷生命中持續不斷的災禍”，如果把這個準則上升為普遍法則，那出於自愛的自殺行為就會成為毀滅生命手段，自身就產生了邏輯矛盾。因此自殺不符合普遍法則（或者說道德法則）。第二條即使沒有產生內在邏輯矛盾，還要看人們是否願意（will）讓自己的準則成為普遍法則，也就是會不會產生 Contradiction in will，“康德在說到不完全責任的例子時，認為某一準則之所以不能夠成為一條普遍立法原則，不是因為其運用會造成邏輯上的矛盾，而是由於人們不願使之成為普遍的立法原則”。
二、道德法則產生的影響
建立在純粹實踐理性和自由意志基礎上的定言命令成為了康德倫理學體系的實踐理性總原則和作為“最高倫理學研究方法”的根本前提。康德否認了把道德法則建立在感性活動和經驗主義之中的可能性，認為普遍的道德法則和定言命令不僅是先驗地形成，而且總是先於並外在於經驗而作用於人的意志和行為；確定善惡決不能借助於行為經驗，也不能借助於行為的效果，而只能藉助於先天純粹特徵的道德命令來確定。實踐理性的純粹性和普遍性在於意志出於義務、責任並以對道德命令的敬重而行動。出於義務、責任對規律和命令的尊重就是對人類理性和自由的尊重。這種強調道德的非功利性和對經驗的超越性，在倫理學上引起了重大的方向性轉變，引發了道德哲學領域內的“哥白尼式”的革命。
以道德法則為核心的道德形而上學更重要的變革還在於把理性從科學擴充套件到了道德領域，將形而上學的超驗物件從認識領域轉移到倫理學領域，以道德型別的形而上學為倫理學提供了根本前提。在康德之前，休謨認為在人類行為領域，也就是在倫理學的意義上講，人類的理性不能單獨提供行為的動機，理性只能為激情（passion）提供策略和技巧，這實際上是把理性貶低成為作為人類慾望的“師爺”。當然他也開了功利主義的先河。但康德堅決維護了理性的尊嚴，他認為休謨所說的理性，只是人類的知性。並在此基礎上提出了更高的純粹理性的概念。這樣就高揚了理性，使理想在道德哲學中的地位和在自然科學中的地位一樣，都成為了最普遍的基礎。就像在前文提到的，康德為人類的準則是否符合道德找到了一個唯一的、絕對普遍的檢測標準，就是定言命令式的道德法則，這種universal test一定程度上就類似於自然科學中的方法。